一、任务调度器

调度器就是使用相关的调度散发来决定当前需要执行的任务

FreeRTOS一共有三种任务调度方式：

• 抢占式调度
• 时间片调度
• 协程式调度

抢占式调度：针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务抢占优先级低的任务（FreeRTOS中，数值越大优先级越大）。

时间片调度：针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。（官方已经明确表示不会再更新协程式调度，简单了解即可）

二、任务状态

FreeRTOS中存在4种任务状态：

• 运行态
• 就绪态
• 阻塞态
• 挂起态

运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态

就绪态：如果该任务已经能够执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态

阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态

挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态

四种任务状态之间的转换图：