在STM32中，中断优先级配置寄存器只用了高四位[7:4],所以STM32提供了最高16级的优先中断。

中断优先级越小越优先

中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为SHPR1、SHPR2、SHPR3

SHPR1寄存器地址：0xE000ED18

SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C

SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

FreeRTOS如何配置PendSV和Systick中断优先级

PendSV和SysTick设置最低优先级

在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意:

1、中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围中（5~15）

2、在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带”FromISR“后缀的函数

3、优先级分组设置为4

FreeRTOS中断管理就是利用BASEPRI寄存器实现的