一、任务创建和删除的API函数

任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数

API函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic	静态方式创建任务
vTaskDelete	删除任务

二、动态创建任务

1、动态创建任务函数

BaseType_t xTaskCreat
(
    TaskFuntion_t       pxTaskCode, //指向任务函数的指针
    const char*const    pcName,     //任务名字
    const configSTACK_DEPTH_TYPE    usStackDepth,   //任务堆栈大小
    void*const          pvParameters,   //传递给任务函数的参数
    UBaseType_t         uxPriority,     //任务优先级
    TaskHandle_t*const  pxCreateTask    //任务句柄


)

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

2、实现动态创建任务流程

（1）将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1

（2）定义函数入口参数

函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

三、静态创建任务

1、静态创建任务函数

TaskHandle_t xTaskCreatStatic
(
    TaskFuntion_t       pxTaskCode,     //指向任务函数的指针
    const char*const    pcName,         //任务名字
    const uint32_t      ulStackDepth,   //任务堆栈大小,单位为字
    void*const          pvParameters,   //传递给任务函数的参数
    UBaseType_t         uxPriority,     //任务优先级
    StackType_t*const   puxStackBuffer, //任务堆栈
    StackType_t*const   pxTaskBuffer    //任务控制块指针
)

返回值	描述
NULL	用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值	任务句柄，任务创建成功

2、静态创建任务使用流程

（1）将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1

（2）定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB

（3）实现两个接口函数（ vAPPlicationGetldleTaskMemory()和vAPPlicationGetTimerTaskMemory() ）

（4）定义函数入口参数

（5）定义函数入口参数

函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运

3、静态创建内部实现

1、TCB结构体成员赋值

2、添加新任务到就绪列表中

三、任务删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

形参	描述
xTaskToDelete	待删除任务的任务句柄

用于删除已经被创建的任务

ps.

1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（即当前正在运行的任务）

2、空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务呗删除前提前释放，否则将导致内存泄漏

删除任务流程

（1）将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为1

（2）入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

内部实现过程

1、获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务

2、将被删除任务，移除所在列表：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起等列表

3、判断所需要删除的任务：删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行。删除其他任务，释放内存，任务数量

4、更新下个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务