MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数、通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
• 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z的加速度
• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z的角速度

俯仰（Pitch）

滚转（Roll）

偏航（Yaw）

MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
• ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
• 可配置的数字低通滤波器
• 可配置的市中院
• 可配置的采样分频
• I2C从机地址：1101000（AD0=0）0X68 \ 1101001（AD0=1）0X69
• VDD供电：2.375~3.46V
• FIFO：先入先出寄存器，对数据流进行缓存

MPU6050寄存器

• SMPLRT_DIV:采样频率分频器
• CONFIG:配置寄存器
• GYRO_CONFIG:陀螺仪配置寄存器
• ACCEL_CONFIG:加速度计配置寄存器

一些数据寄存器，包括加速度计XYZ轴、陀螺仪XYZ轴、温度传感器

L：表示低八位

H：表示高八位

电源管理寄存器

器件ID号

MPU6050上电后为睡眠模式，需要解除睡眠才能使用