连续形式PID，需要用模拟电路来实现

对于单片机来说，则需要用离散形式PID

离散后，单片机需要设定一个调控周期T，单片机每隔T时间，才会进行一次PID计算和调控

位置式PID与增量式PID

位置式PID与增量式PID比较

• 位置式PID有连续形式PID直接离散得到，每次计算得到的是全量的输出值，可以直接给被控对象

• 增量式PID由位置式PID推导得到，每次计算得到的是输出值的增量，如果直接给被控对象，则需要被控对象内部有积分功能
• 增量式PID也可在控制器内进行积分，然后输出积分后的结果，此时增量式PID与位置式PID整体功能没有区
• 位置式PID和增量式PID计算时产生的中间变量不同，如果对这些变量加以调节，可以实现不同的特性

PID程序实现

• 确定一个调控周期T，每隔时间T，程序执行一次PID调控